Mediziner und Heiler versuchten seit der Antike das Körperinnere vordringlich im Kopfraum und im Unterleib des Menschen durch technische Geräte zu untersuchen. Die ersten Geräte ohne eine eigene Beleuchtung wurden zu gynäkologischen Zwecken eingesetzt.

Mit der Entwicklung von Lichtleitern und elektrischen Lichtquellen wurde die Untersuchung von Körperteilen technisch möglich und praktikabler. Die ersten, starren Endoskope, die den heutigen Endoskopen entsprechen, wurden mit Mitte des 19. Jahrhunderts in Europa entwickelt und eingesetzt.

Die technische Endoskopie wurde seit den 1950er Jahren auch in der Luftfahrttechnik für die Wartung von Triebwerke an Flugzeugen eingesetzt. Die Geräte wurden u.a. mit Arbeitshilfen versehen, die kleinere Reparaturen an den Bauteilen zu ließen. Die Geräte wurden durch Bohrungen oder Kontrollöffnungen am Triebwerk eingeführt. Es etablierte sich u.a. der Begriff der Boroskopie für diesen technischen Bereich mit dem Einsatz von robusten, starren Endoskopen. Diese wurde in den folgenden Jahrzehnten auch für die Untersuchung von Bauwerken eingesetzt.

Ab den 80ziger Jahren wurden neue, starre Endoskope im technischen Bereich mit Prismen oder Schwenkoptiken versehen, um den Einsatz verschiedener Einzelgeräte mit unterschiedlichen Blinkrichtung (90 °, 45°, 0°) in einem Gerät zu bündeln. In der Kontrolle von Gebäudeteilen werden heute diverse flexible, halbflexible oder videounterstützte Endoskope an Hohlräumen oder Rohren im Sanitärbereich eingesetzt. Die starren Endoskope werden vordringlich in der Kontrolle von Schäden an festen, tragenden Bauteilen verwendet

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